悉，深圳留形科技有限公司（簡(jiǎn)稱「留形科技」）近日完成數(shù)千萬(wàn)元Pre-A輪融資，本輪投資方包括弘毅投資等，資金將主要用于核心零部件定制生產(chǎn)、產(chǎn)品規(guī)模化交付及市場(chǎng)拓展。此前，公司曾獲得真格基金種子輪投資，以及君盛投資的天使輪投資。

  「留形科技」成立于2022年，聚焦智能三維感知和重建算法及產(chǎn)品開(kāi)發(fā)應(yīng)用，以賦予機(jī)器人、無(wú)人機(jī)等具身智能設(shè)備精準(zhǔn)的空間感知、智能記憶及主動(dòng)交互能力。其創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)孵化于香港大學(xué)MaRS實(shí)驗(yàn)室，MaRS實(shí)驗(yàn)室專注于無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)、導(dǎo)航和控制，以及基于激光雷達(dá)的同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）技術(shù)；香港大學(xué)MaRS LAB負(fù)責(zé)人張富教授擔(dān)任公司技術(shù)戰(zhàn)略顧問(wèn)，曾為大疆創(chuàng)新顧問(wèn)科學(xué)家及Livox激光雷達(dá)負(fù)責(zé)人之一。

  近年來(lái)，隨著人工智能與機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)的深度融合，三維感知重建設(shè)備的精度與效率實(shí)現(xiàn)顯著提升。部分搭載高性能并行計(jì)算能力的商業(yè)軟件，能對(duì)海量圖像、點(diǎn)云等數(shù)據(jù)進(jìn)行高效處理，短時(shí)間內(nèi)完成室外場(chǎng)景與物體的三維重建，在多領(lǐng)域展現(xiàn)應(yīng)用價(jià)值。

  比如在文化遺產(chǎn)保護(hù)領(lǐng)域，通過(guò)對(duì)古建筑、文物等進(jìn)行高精度數(shù)字化復(fù)刻，不僅實(shí)現(xiàn)了對(duì)珍貴遺產(chǎn)的永久保存，也為虛擬展示和大眾傳播提供了新途徑；這一技術(shù)同樣在搶險(xiǎn)救災(zāi)的場(chǎng)景中展現(xiàn)出巨大價(jià)值，采集的三維數(shù)據(jù)不僅能精準(zhǔn)還原火場(chǎng)結(jié)構(gòu)、追溯起火點(diǎn)，還可輔助燃燒模式分析與建筑安全評(píng)估，為提升災(zāi)后響應(yīng)與防護(hù)能力提供有力支持。

  在機(jī)器人領(lǐng)域，空間感知與空間記憶能力尤為關(guān)鍵。當(dāng)機(jī)器人處于復(fù)雜室內(nèi)外環(huán)境時(shí)，不僅需要實(shí)時(shí)、精準(zhǔn)地感知障礙物、狹窄通道及可通行區(qū)域，還需具備對(duì)空間位置的長(zhǎng)期記憶與識(shí)別能力，以保障長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定的自主導(dǎo)航與路徑規(guī)劃。

  然而，目前主流的導(dǎo)航定位方案仍存在明顯痛點(diǎn)：傳統(tǒng)GPS信號(hào)無(wú)法在室內(nèi)環(huán)境中穩(wěn)定接收；UWB、藍(lán)牙等室內(nèi)定位技術(shù)需提前布設(shè)基礎(chǔ)設(shè)施，部署過(guò)程復(fù)雜且成本高昂；而現(xiàn)有視覺(jué)與激光雷達(dá)方案泛化性弱，難以應(yīng)對(duì)多變復(fù)雜環(huán)境，導(dǎo)致機(jī)器人在導(dǎo)航過(guò)程中頻繁出現(xiàn)感知誤差、定位失準(zhǔn)甚至作業(yè)停滯。

  與此同時(shí)，由于現(xiàn)有導(dǎo)航方案的硬件標(biāo)定極為繁復(fù)，每次更換環(huán)境或硬件設(shè)備，都需專業(yè)人員花費(fèi)大量時(shí)間進(jìn)行復(fù)雜的參數(shù)校準(zhǔn)；開(kāi)發(fā)過(guò)程更是耗時(shí)耗力，不僅需要處理海量的圖像與點(diǎn)云數(shù)據(jù)，還需針對(duì)不同場(chǎng)景反復(fù)優(yōu)化算法，極大拉長(zhǎng)項(xiàng)目開(kāi)發(fā)周期，增加落地應(yīng)用成本。

  為解決上述痛點(diǎn)，「留形科技」基于自研的全固態(tài)、多傳感器深度融合架構(gòu)與MindSLAM?高性能算法，推出了全球首款兼具空間感知與空間記憶功能的模組產(chǎn)品——留形Odin1。

  留形Odin1創(chuàng)新地集成了SPAD dTOF深度模組、高分辨率彩色相機(jī)及IMU（慣性測(cè)量單元），可實(shí)現(xiàn)多傳感器數(shù)據(jù)的原生時(shí)空同步，確保不同傳感器數(shù)據(jù)在采集時(shí)的高度一致性與精準(zhǔn)匹配。依托MindSLAM?算法，留形Odin1可實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)定位精度，探測(cè)距離最遠(yuǎn)達(dá)70米，視野范圍達(dá)到120°×90°，點(diǎn)云輸出頻率高達(dá)70萬(wàn)點(diǎn)每秒，大幅提升了空間感知數(shù)據(jù)的精細(xì)度和完整性。

  智能生物通常依靠大腦中的海馬體實(shí)現(xiàn)對(duì)空間位置的精準(zhǔn)記憶與識(shí)別。其中，留形Odin1模組就相當(dāng)于機(jī)器人的“海馬體”，為其提供穩(wěn)定可靠的空間感知與空間記憶能力。

  通過(guò)精準(zhǔn)融合空間與時(shí)間維度的數(shù)據(jù)，留形Odin1能夠主動(dòng)構(gòu)建高精度的空間記憶體系，并在此基礎(chǔ)上快速構(gòu)建出準(zhǔn)確的三維空間模型。即使在暗光、無(wú)特征等復(fù)雜環(huán)境下，搭載留形Odin1的機(jī)器人、無(wú)人機(jī)等智能載具，也能精準(zhǔn)感知物體姿態(tài)與位置信息，并實(shí)時(shí)主動(dòng)記憶所處空間的詳細(xì)布局。

  這一能力顯著增強(qiáng)了機(jī)器人對(duì)復(fù)雜環(huán)境的智能認(rèn)知與交互效率，在自主導(dǎo)航、路徑優(yōu)化、高效作業(yè)等領(lǐng)域中體現(xiàn)出卓越優(yōu)勢(shì)。

  在「留形科技」所開(kāi)發(fā)的MindCloud平臺(tái)上，可以同留形Odin1模組無(wú)縫對(duì)接，將采集到的真實(shí)環(huán)境一鍵轉(zhuǎn)化為高保真3D仿真模型，幫助用戶輕松采集、管理和分析三維數(shù)據(jù)，以實(shí)現(xiàn)數(shù)字孿生模型的快速構(gòu)建與機(jī)器人算法的高效仿真訓(xùn)練，為機(jī)器人智能決策和算法優(yōu)化提供強(qiáng)大的數(shù)據(jù)支撐。

  據(jù)了解，目前「留形科技」的多款實(shí)時(shí)真彩三維重建產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于建筑數(shù)字化、裝修測(cè)量、消防救援現(xiàn)場(chǎng)還原、交通事故現(xiàn)場(chǎng)記錄、工業(yè)制造等場(chǎng)景。

  例如，搭載留形Odin1的機(jī)器人或無(wú)人機(jī)可快速進(jìn)入消防現(xiàn)場(chǎng)或緊急災(zāi)害區(qū)域，實(shí)時(shí)進(jìn)行三維空間感知和建模，快速提供精準(zhǔn)的現(xiàn)場(chǎng)結(jié)構(gòu)示意圖，為救援決策提供重要依據(jù)。在建筑施工過(guò)程中，留形Odin1也可實(shí)時(shí)感知和記錄施工現(xiàn)場(chǎng)的空間變化，精準(zhǔn)反映施工進(jìn)度和質(zhì)量狀態(tài)，大幅提升工程管理效率，節(jié)約人力成本。

  目前，「留形科技」已同多家頭部機(jī)器人廠商展開(kāi)深入合作，通過(guò)自主研發(fā)技術(shù)有效降低智能感知模塊整體成本，推出高性價(jià)比的智能巡檢和空間感知解決方案，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航、掃描和定位功能的一體化融合。留形Odin1計(jì)劃于今年7月正式進(jìn)入量產(chǎn)階段，并將同步布局全球市場(chǎng)。